1. AGV控制管理系统（AGVS）

系统硬件包括计算机、软件狗等。根据调度计算机下达的命令产生AGV装卸货任务，并通过对整个系统的命令管理、交通管理、小车管理、输入输出管理，实现系统的正常运行。可根据生产实际需要设置多种管理模式。如工作模式、休息模式、集中出料模式、集中返料模式等。不同的模式具有不同的优先调度功能和AGV待命点。

AGVS的功能：

a． 与调度计算机的接口

b． 为AGV下达装卸货指令

c． 优化AGV的输送任务

d． 友好的用户界面

e． 错误和事件的历史功能

f． 与AGV进行通讯

g． 监控输送指令的执行情况

h． 用于控制AGV互相避让的交通管理

2. AGVS控制系统接口

AGV系统的控制计算机有以下接口：

该接口主要功能：

两个系统间通讯的通断控制（TCP/IP）；

TCP/IP基本数据传输；

运输指令和空闲AGV配置规则的说明：

AGVS从调度系统接收所有的运输命令。这些命令从内部发送到任务管理模块，任务管理模块根据各个输送要求就近分派空闲的AGV。AGVS的任务是优化空闲AGV的管理，使空闲的AGV被分派到输送命令序列中的第一个指令，随后AGV开始向目标运行。如果此时有另一辆离得更近的AGV空闲下来，则AGVS将把指令转移到这辆AGV上。

3. AGV控制系统

任务管理: 对任务管理计算机下达的任务根据时间先后和任务优先级进行调度。

车辆管理: 根据当时AGV的位置和状态，选择距目标点最近（含各路段加权值计算结果）的空闲AGV执行任务；监视AGV的电量状态，需要时让AGV进行充电。

交通管理: 对管辖内的所有AGV能实时控制和管理。AGV严格遵循规划路径行驶，彼此独立行驶和作业，并能相互让车。

通信管理：AGV地面控制系统计算机通过以太网络与任务管理计算机保持联系。接受任务调度，报告执行结果；AGV地面控制系统计算机通过无线局域网络与各AGV保持实时的通讯联系，指挥车辆作业、获取车辆各种状态，该无线网络依据IEEE 802.11标准，采用2.4GH的无线频率，不需要向无线电管理委员会申请即可使用；AGV地面控制系统计算机通过RS485与数字I/O模块通信，采集充电机各种信号，对各种状态进行处理，完成AGV的智能快速充电，稳定可靠。

4. 图形监控系统

利用直观、形象的图形、动画和声音等多媒体方式，由实时采集AGV的运行信息，实现对整个AGV系统的监控，有效地维护系统的正常运行。支持中文显示。

图形监控系统主要功能：

图形监控：以平面图形的方式显示系统范围内每辆AGV的位置和状态。常用状态有正常状态、等待充电、充电需求、手动状态、急停状态、路径阻塞、车辆丢失、车辆停止等，不同的状态使用不同的颜色和图形表示，显示AGV载货信息。显示各作业点、充电点的占用信息。提供对主监控视图的放大和缩小功能，方便用户查看监控视图。

任务管理：可查看系统中正在运行的任务的情况，可查看任务的详细信息。

车辆管理：可查看系统中AGV的列表，并可查看AGV的详细信息，如位置、PLC状态位等。

IO模块管理：查看和设置输入和输出的状态。

权限控制：可建立对图形监控有不同操作权限的用户或用户组，方便用户进行统一管理。

规划属性：可根据定义缩放监控图形，可根据需要关闭层。定义AGV的状态和颜色图形的关联关系。主监控画面的背景颜色、AGV的PLC状态位的名称等。

日志：记录AGV系统运行过程中的重要事件。可查看事件日志，方便用户了解、掌握总体AGV运行情况，可追溯AGV系统运行的历史记录。

通信管理：可查看AGV地面控制系统所使用的通信连接，以及各个通信连接的连接情况。

Cway 将提供以下信息显示：

显示AGV路线（只有平面布局图，不是三维画面）；

平面布局图上固定的位置对象（装卸货站台及其他设备）；

各个车辆的状态（颜色的变化表明状态的变化）；

AGV故障记录在事件日志中：

在事件日志中，所有的AGV故障的事件都被记录下来。操作员可以观察系统以检查某些不正常现象。

双击某个故障，用户将获得故障的有关说明。

5. 通讯系统

AGV与控制管理软件NT8000之间采用无线局域网通讯。在AGV行走区域内安装无线接入点AP。满足802.11n协议，频率2.4GHZ,速率11Mbps。 根据区域的大小可安装多个AP，AP之间通讯为无缝连接。

NT8000与调度计算机之间采用TCP/IP协议通讯。

NT8000与CWAY8之间采用TCP/IP协议通讯。

6. AGVS基本配置明细