近些年，随着无人化、智能化、自动化等概念在各行各业中兴起，越来越多的智能化装备开始投入实际使用。AGV小车作为智能化物流仓储不可或缺的工具，在各行各业得到了广泛的应用，市场需求呈现出井喷式增长。

伴随着AGV小车广泛应用，AGV技术的认识普及尤为重要，AGV导航技术作为AGV关键技术之一，是AGV设计、选型选购评估重要指标之一。下面就由动进小编为大家梳理、且全面分析AGV各导航技术的原理及优势，劣势及对比等：

首先让我们来认识什么是AGV?AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一，它是以电池为动力，装备有电磁或光学等自动导航装置，能够独立自动寻址，并通过计算机系统控制，完成无人驾驶的搬运作业的设备。

目前，市面上AGV导航技术包括有磁导航、磁条导航、视觉V-SLAM导航、激光SLAM导航、激光导航、二维码导航等。使用不同的信号反馈来定位AGV在整个系统中的位置以进行搬运作业。导航技术负责AGV在系统中的定位，AGV车辆间的交通流控制算法是导航核心技术难点。

1.电磁导航AGV

通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。

电磁导航的优点

导引线隐蔽，不易污染和破损；

导引原理简单而可靠，便于控制通讯；

对声光无干扰，投资成本低；

电磁导航缺点：

改变或扩充路径较麻烦，导引线铺设相对困难。

2.磁条导航AGV

在AGV行驶路径的路面上贴磁条，通过磁条感应信号实现导引。

磁条导航优点：

AGV定位精确，路径的铺设、变更或扩充相对电磁导航较容易，磁条成本较低。

磁条导航缺点：

磁条容易破损，需要定期维护，路径变更需要重新铺设磁带，AGV只能按磁条行走，无法实现智能避让或通过控制系统实时更改任务。

与磁条导航原理相近的导引方式还有磁钉导航和色带导航。磁钉导航是在地面铺设磁钉，优点是隐蔽性好、抗干扰性强、耐磨损、抗酸碱；缺点是容易受铁磁物质影响，更改路径施工量大，容易对地面造成损害，一般仅在码头应用较多。色带导引是在地面粘贴色带或涂漆，通过车载的光学传感器采集图像信号识别来实现导引，由于色带容易受到污染和破坏，对环境要求高，定位精度较低，所以应用也十分有限。

3.二维码导航AGV

二维码导航的原理是AGV通过摄像头扫描地面铺设的二维码，通过解析二维码信息获取当前的位置信息。二维码导航通常与惯性导航相结合，实现精准定位。

二维码导航优点：

定位精确，小巧灵活，铺设、改变路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰。

二维码导航缺点：

路径需要定期维护，如果场地复杂，则需要频繁更换二维码，对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另外对场地平整度有一定要求，价格相对较高。

4.惯性导航AGV

通过陀螺仪和加速度计的测量数据，可以确定运载体在惯性参考坐标系中的运动，同时经过积分和运算得到速度和位置，得出运载体在惯性参考坐标系中的位置

惯性导航优点

成本低，短时间定位精度较高

惯性导航缺点

误差累计大，无法自我消除

5.激光SLAM导航AGV

激光扫描仪采集由自然环境（墙壁、柱子以及其它固定物体）反射的激光束，来确定其

当前的位置和方向

激光SLAM导航优点

星装成本低；

行走路径灵活；

激光SLAM导航缺点

成本高；

对环境要求较相对苛刻；

6.视觉V-SLAM导航AGV

镜头提前采集地面纹理特征，并赋值其坐
标值和方向信息。当机器人再次扫描到此
纹理时，匹配此前的采集数据库，得知当
前纹理图片信息。

激光SLAM导航优点

与二维码对比
无需铺设标记物，保持地码清洁；

与激光slam对比:已有下镜头的车就可，成本低；

激光SLAM导航缺点

目前状态，采集纹理库，工作量大；

与二维码导航暂不融合，技术还在完善，暂不广泛推广；

7.激光导航AGV

激光导航又分为激光反光板导航和自然导航两种：

激光反光板导航是在AGV 行驶路径的周围安装位置精确的反射板，激光扫描器安装在 AGV 车体上。激光扫描器随 AGV 的行走的同时发出激光束，发出的激光束被沿 AGV 行驶路径铺设的多组反射板直接反射回来，触发控制器记录旋转激光头遇到反射板时的角度。控制器根据这些角度值与实际的这组反光板的位置相匹配，计算出 AGV 的绝对坐标，基于这样的原理实现非常精确的激光导引。

自然导航是通过激光传感器感知周围环境。与激光导航不同的是，不需要在AGV行驶路径的周围安装用于定位的反射板或反光柱，自然导航的定位标志物可以是工作环境中的墙面、物体等信息。相比于激光反光板导航，自然导航的施工成本与周期都较低。

激光导航优点

AGV定位精确；

地面无需其他定位设施，施工较为方方便；

行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境；

激光导航缺点

滋光、反光板价格高，制造成本高；

对环境要求较相对苛刻(外界光线，地面要求，能见度要求等)。

AGV三大主流导航技术对比表：

深圳动进智能科技有限公司是一家集软硬件一体，研发，生产制造和落地应用的AGV移动机器人企业，目前，公司产品有磁条导航AGV、二维码导航AGV、激光导航AGV等，及潜伏式、牵引式、仓储式、背负式、举升式、叉车等服务功能型的AGV小车，产品丰富，满足不同客户需求，能为客户提供全面AGV应用方案，可定制化。