对于人类来说眼睛是获取外界信息的主要来源。通过眼睛我们不仅可以看到五彩缤纷的世界，还可以让我们对事物产生联系判断，规避自然界中相关障碍物。也正是通过眼睛接受到的信息传递给大脑，让我们在这个世界上来去自如。其实对于机器来说也是同理，有了眼睛就能规避很多障碍，穿行于特定空间。比如视觉SLAM用于机器上就相当于人类的眼睛，它可以从环境中获取海量的、富于冗余的纹理信息，拥有超强的场景辨识能力。

现在我们就来聊一聊，相当于人类眼睛的视觉SLAM到底是什么？

视觉SLAM主要是基于相机来完成环境的感知工作，相对而言，相机成本较低，容易放到产品硬件上，且图像信息丰富，因此视觉SLAM也备受关注。

目前，视觉SLAM可分为单目、双目（多目）、RGBD这三类，另还有鱼眼、全景等特殊相机，但目前在研究和产品中还属于少数，此外，结合惯性测量器件（Inertial Measurement Unit，IMU）的视觉SLAM也是现在研究热点之一。从实现难度上来说，大致将这三类方法排序为：单目视觉＞双目视觉＞RGBD。

单目相机SLAM简称MonoSLAM，仅用一支摄像头就能完成SLAM。最大的优点是传感器简单且成本低廉，但同时也有个大问题，就是不能确切的得到深度。

一方面是由于绝对深度未知，单目SLAM不能得到机器人运动轨迹及地图的真实大小，如果把轨迹和房间同时放大两倍，单目看到的图像是一样的，因此，单目SLAM只能估计一个相对深度。另一方面，单目相机无法依靠一张图像获得图像中物体离自己的相对距离。为了估计这个相对深度，单目SLAM要靠运动中的三角测量，来求解相机运动并估计像素的空间位置。即是说，它的轨迹和地图，只有在相机运动之后才能收敛，如果相机不进行运动时，就无法得知像素的位置。同时，相机运动还不能是纯粹的旋转，这就给单目SLAM的应用带来了一些麻烦。

而双目相机与单目不同的是，立体视觉既可以在运动时估计深度，亦可在静止时估计，不仅消除了单目视觉的许多麻烦，而且相关算法，运用功能丝毫未减。

RGBD相机是2010年左右开始兴起的一种相机，它最大的特点是可以通过红外结构光或TOF原理，直接测出图像中各像素离相机的距离。

神秘的视觉SLAM是怎么工作的呢？

大多数视觉SLAM系统的工作方式是通过连续的相机帧，跟踪设置关键点，以三角算法定位其3D位置，同时使用此信息来逼近推测相机自己的姿态。简单来说，这些系统的目标是绘制与自身位置相关的环境地图。这个地图可以用于机器人、无人机等系统在该环境中导航作用。与其他形式的SLAM技术不同，只需一个3D视觉摄像头，就可以做到这一点。

通过跟踪摄像头视频帧中足够数量的关键点，可以快速了解传感器的方向和周围物理环境的结构。所有视觉SLAM系统都在不断的工作，以使重新投影误差（Reprojection Error）或投影点与实际点之间的差异最小化，通常是通过一种称为Bundle Adjustment（BA）的算法解决方案。视觉SLAM系统需要实时操作，这涉及到大量的运算，因此位置数据和映射数据经常分别进行Bundle Adjustment，但同时进行，便于在最终合并之前加快处理速度。

明白了它的工作原理，那视觉SLAM到底有哪些优势呢？

1、视觉SLAM的优点是它所利用的丰富纹理信息。例如两块尺寸相同内容却不同的广告牌，基于点云的激光SLAM算法无法区别他们，而视觉SLAM则可以轻易分辨。这带来了重定位、场景分类上无可比拟的巨大优势。

2、视觉信息可以较为容易的被用来跟踪和预测场景中的动态目标，如行人、车辆等，对于在复杂动态场景中的应用这是至关重要的。

3、视觉的投影模型理论上可以让无限远处的物体都进入视觉画面中，在合理的配置下(如长基线的双目相机)可以进行很大尺度场景的定位与地图构建。

视觉SLAM这么厉害，那它目前在科技领域的发展状况如何？

追溯历史，对于定位、定向等需求人们其实在千年前就有了，最早时期，古人提出了夜观天象，基于遥远恒星的方位推断自身所处的位置，进而演变出一门博大精深的学科“牵星术”，用牵星板测量星星实现纬度估计。直到1964年，美国建立了全球定位系统GPS，利用RTK的实时相位差分技术，甚至能实现厘米的定位精度，基本上解决了室外的定位问题。但针对室内定位就较为复杂，为了实现室内的定位，当时涌现出了一大批技术，而SLAM技术就在那时脱颖而出，很多专家学者也针对SLAM技术不断提出新的算法与研究。

2007年A.J.Davison提出的MonoSLAM是第一个实时的单目视觉SLAM系统。

特点：扩展卡尔曼滤波为后端，追踪前端非常稀疏的特征点。

意义：之前的SLAM系统基本不能在线运行，只能靠机器人携带相机采集数据，再离线的定位和建图。现在看来，应用场景窄，已经停止对其开发。

同年推出PTAM （单目 -非线性优化）实现了跟踪与建图过程的并行化；第一个使用非线性优化，而不是使用传统的滤波器作为后端的方案。引入了关键帧机制，不必精细的处理每幅图像，而是把几个关键图像串起来，然后优化其轨迹和地图，在PTAM之后，视觉SLAM转向以非线性优化为主导的后端。

PTAM同时是一个增强现实软件，演示了炫酷的AR效果。根据PTAM估计的相机位姿，我们可以在一个虚拟的平面上放置虚拟物体，看起来就跟真实的场景中一样。

2015年推出ORB-SLAM（单目为主-特征点-图优化）是现代SLAM系统中做得非常完善的系统之一。

为什么说ORB-SLAM是比较完善的系统之一？

（1）支持单目、双目、RGB-D三种模式；

（2）整个系统围绕ORB特征进行计算，包括视觉里程计与回环检测ORB字典。ORB特征不像SURF或SIFT费时，可在CPU上实时计算；相比Harris等简单角点特征，又具有良好的旋转和缩放不变性；ORB提供描述子，使在大范围运动时能够回环检测和重定位。

（3）ORB的回环检测是它的亮点，优秀的回环检测算法保证了ORB-SLAM有效的防止累计误差，并且在丢失后还能迅速找回。为此，ORB-SLAM在运行前需要加载一个很大的ORB字典文件。

（4）ORB创新使用了3个线程完成了SLAM：实时跟踪特征点的Tracking线程，局部Bundle Adjustment的优化线程（俗称小图），全局Pose Graph的回环检测与线性优化（俗称大图。）

Tracking线程：对每幅新来的图像提取ORB特征点，并与最近的关键帧进行比较，计算特征点的位置并粗略的估计相机位姿。

小图线程：求解一个Bundle Adjustment问题，包括局部空间内的特征点与相机位姿，负责求解更精细的相机位姿与特征点空间位置。前面的这两个线程完成了比较好的视觉里程计。

大图线程：对全局的地图与关键帧进行回环检测，消除累积误差。由于全局中地图点太多了，所以优化不包括地图点，只有相机位姿组成的位姿图。

SLAM技术目前应用于哪些行业？

SLAM技术目前主要用于解决机器人、无人机等在未知环境运动时的定位和地图构建问题。先已入侵了多个行业，包括机器人、无人驾驶、无人机、AR/VR以及AGV等多领域。

在机器人定位导航领域，SLAM可以辅助机器人执行路径规划、自主探索、导航等任务。国内的科沃斯、塔米以及新晋品牌岚豹都采用了SLAM结合激光雷达或者摄像头的方法，让扫地机高效绘制室内地图，智能分析和规划扫地环境，从而成功让自己步入了智能导航的阵列。

在无人驾驶领域，可以使用SLAM提供视觉里程计功能，然后跟其他的定位方式融合。从而满足无人驾驶精准定位的需求。例如，应用了基于激光雷达技术Google无人驾驶车以及牛津大学MobileRoboticsGroup11年改装的无人驾驶汽车野猫(Wildcat)均已成功路测。

在无人机领域，可以使用SLAM构建局部地图，辅助无人机进行自主避障、路径规划。曾经刷爆美国朋友圈的Hovercamera无人机，就应用到了SLAM技术

随着SLAM技术重要性的凸显，国内越来越多的企业纷纷投入SLAM技术的研发中，在这些企业当中除了一些移动机器人厂商作为自用研发，也不乏一些有科研实力的企业，专门针对无人机教学研究这块开发出基于视觉SLAM的教学应用平台。平台不仅集无人机、无人车、双目视觉、机载AI视觉处理板卡于一体，形成全套的无人平台控制、通讯链路、视觉图像采集、图像识别、三维重建、定位解算等软件算法解决方案。而且具备立体视觉、运动估计、稠密重建、SLAM导航、路径规划、自主避碍等功能。还可提供全套的学科教学课程以及示例算法等，帮助老师快速展开相关课程设计，进行实际教学应用阶段。基于视觉开发的教研平台，硬件完善、功能齐全、开发环境完整、全系统全功能的开发测试环境，帮助各科研团队更专注于slam导航避障算法研究。后续所开发出的这些教育应用平台也将对上述文章中提到的ORB-SLAM，和目前比较热门的VINS，ROVIO等SLAM算法进行试验，届时平台将提供以上SLAM框架的实例，降低学校教师或学生学习SLAM的门槛。

SLAM技术将赋予为机器人、无人机和智能体前所未有的行动能力。作为当前SLAM框架的主要类型，视觉SLAM必将在相互竞争和融合中发展，必将带来无人技术和人工智能技术的真正革命。

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