金融界 2025 年 4 月 9 日消息，国家知识产权局信息显示，武汉光庭信息技术股份有限公司申请一项名为“车辆三维位姿定位估计方法、系统、设备及存储介质”的专利，公开号 CN 119779293 A，申请日期为 2024 年 12 月。

专利摘要显示，本发明公开了一种车辆三维位姿定位估计方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：基于加速度计零偏和陀螺仪零偏进行 IMU 轨迹推导，构建三维位姿名义状态变量的名义离散时间运动方程；确定三维位姿名义状态变量对应的三维位姿误差状态变量，并基于三维位姿误差状态变量得到预测误差协方差矩阵；根据三维位姿语义观测量、速度观测量、名义离散时间运动方程及预测误差协方差矩阵通过 ESKF 的融合定位，得到车辆的实时三维位姿结果。相较于现有技术中仅实现车辆的二维位姿估计，无法满足复杂的泊车场景，而本发明基于误差状态卡尔曼滤波算法融合多源信息，以获取车辆的三维位姿估计，满足了复杂泊车场景的需求。

天眼查资料显示，武汉光庭信息技术股份有限公司，成立于2011年，位于武汉市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本9262.23万人民币，实缴资本300万人民币。通过天眼查大数据分析，武汉光庭信息技术股份有限公司共对外投资了14家企业，参与招投标项目529次，财产线索方面有商标信息40条，专利信息643条，此外企业还拥有行政许可30个。