玄为黑色，甲即盔甲，玄甲军是唐朝初年的一支精锐骑兵部队，士兵身着黑铁盔甲纵横驰骋，所向披靡。《资治通鉴》一书对于玄甲军有这样的记载：“秦王世民选精锐千馀骑，皆皂衣玄甲，分为左右队，使秦叔宝、程知节、尉迟敬德、翟长孙分将之。每战，世民亲披玄甲帅之为前锋，乘机进击，所向无不摧破，敌人畏之。”
与汉朝军事的发展风格相似，拥有多达七十万六千匹军马的骑兵帮助唐朝开创了中原王朝骑兵最繁盛的时代。唐朝骑兵无论是规模、铠甲、披甲率，以及战马的饲养、引进与杂交都与当时世界上军事最先进的帝国—拜占庭帝国与波斯萨珊帝国同列。这些既精锐又庞大的骑兵队伍，其基础来源于唐朝开国皇帝李渊与李世民的精心建设。他们在初唐时代组建的那些骑兵部队中，最具盛名的莫过于李世民麾下那一千名铠甲与战袍均为漆黑色的精锐骑兵—玄甲军。率领这支精骑的军官们都是人们耳熟能详的传奇武士—秦琼、程咬金、尉迟敬德（尉迟恭）。关于这支骑兵虽然记载不多，但其战果辉煌惊人，经典战役便是虎牢关之战。
虎牢关前的胜利者
公元7 世纪20年代，唐帝国经过同数个隋末军阀的艰难血战，已经在山西、陕西一带站稳脚跟。现在唐统一中国北方的道路上有两大障碍：一是盘踞河北、建立大夏国、拥兵十数万的窦建德，二是占据河南洛阳、拥有隋朝遗留精锐军队的王世充。其中王世充通过击败瓦岗军首领李密，收取了瓦岗军的部属并建国立号为郑。
唐军决定倾注全力向中原进军。为了此次重要的军事行动，唐廷不惜与北方的突厥人暂时和好，以此终于获得了向河南洛阳进击的最好时机。唐皇帝李渊的次子秦王李世民，当时唐军最富经验与威望的统帅，于公元620 年8 月率领五万大军，从山西向洛阳进击，执行摧毁河南王世充势力的作战计划。
王世充则撤兵洛阳，进行收缩防御，而李世民的唐军一直包围着洛阳城，但作为长期“东都”，洛阳的城防非常坚固，城内郑军的防御武器也非常精良。其中郑军拥有射程达到两百步的投石机，以及射程达到五百步、八张弓合在一起的巨型床弩，这些武器都给唐军造成了不小的伤亡。李世民四面攻城，昼夜不停，十几天未能攻克。城中先后十几次有人想打开城门接应唐军，均没有来得及发动就被郑军发现杀死。因此在城外野战唐军总是击溃郑军，但唐军却无法攻克洛阳城。
王世充知道，自己的军队无论是数量还是作战素质都要逊色于唐军。因此在公元620 年底，他就向河北的窦建德发出了求救信号。窦建德则决定集结一支庞大的军队前往洛阳，援助王世充。
公元620 年底，河北的窦建德已经击败了一支由孟海公率领的武装力量，并尽收其部属。援助王世充的夏军人数非常庞大，拥有十万至十二万人的兵力。他们接连攻陷了荥阳、阳翟等县，水陆并进。为这支大军提供补给的大量船只和车辆，向西溯黄河而上。窦建德亲自领兵，并打着三十万人的旗号，企图在气势上压垮对方。
窦建德此次兴兵毕竟声势浩大，导致李世民的将领们产生了分歧。一部分将领，诸如屈突通等，认为要避开窦建德的兵锋；郭孝恪与记事薛收都认为应该分兵迎敌，而主帅李世民也是这个意见。
秦王同时也拒绝了屈突通请求解除对洛阳的包围圈、以全部兵力迎击窦建德的提议。李世民将军队分成两部分，以屈突通等协助齐王李元吉继续围攻洛阳，他自己则率领三千五百名最精锐的骑兵向东部开赴虎牢关，扼守住这一重要关口，阻挡住窦建德大军的进击。这三千五百名骑兵中的一千名就是精锐中的精锐—玄甲军。
虎牢关在今河南省荥阳市汜水镇境内，它作为洛阳东边的门户和重要关隘，因西周穆王在此牢虎而得名。虎牢关南连嵩岳，北濒黄河，两岸是悬崖和陡壁，山岭交错，大有“一夫当关，万夫莫开”之势。在英国著名战史研究家格拉夫口中，这是一个“中国版的温泉关”。虎牢关在洛阳以东96 公里处，三千五百名骑兵中的快速骑兵在李世民的亲自督促下很快赶到了关口。接着，后续骑兵也纷纷赶到。窦建德的大军若想从东向西通过黄河，必须在大军无法展开的情况下与李世民的精骑交战。
公元621 年3 月，李世民率领其中五百名骑兵，视察窦建德的营地。秦王本人就是射术非常出众的勇士，而拥有恐怖力量和战技的尉迟敬德就护卫在他的身边。不久他们和窦建德的散兵发生了遭遇战，李世民持弓杀死了夏军的一员将领和几名士兵，尉迟敬德也用马槊杀死了十几名敌军。二人率军将夏军引入包围圈内，唐军一齐冲出，杀死了数百名敌军，并俘虏了夏军两名骁将。对此李世民豪气冲天，对身边的尉迟敬德发出了“吾执弓矢，公执槊相随，虽百万众若我何！”这样的豪言壮语。
窦建德被关卡后面的唐军挡住无法展开，于是扎营在16 公里之外的平原地带。夏军的多次进攻都被关卡的城墙挡住而无法取得进展，李世民则派遣王君廓率领一千多骑兵抢夺了窦建德的运粮队。就此，夏军士兵们士气渐渐低落，人心思归。窦建德身边的谋士凌敬则提出了一个意见，希望窦建德改变攻击方向，出动全部兵力渡过黄河，攻取怀州、河阳，派重兵守卫，主力则翻越太行山，进入上党，占据汾州、晋州，奔赴蒲津。这样做有三点好处：一是进入无人之境，取胜可以说是万无一失；二是开拓了领土好招收兵马，国势更加强盛；三是关中的唐朝廷受到震骇，郑国洛阳之围自然会解除。
窦建德准备按照凌敬的建议行事，但是王世充连续不断地派人来告急。王世充之前派到夏军里的使节王琬、长孙安世也日夜哭泣，请求窦建德援救洛阳。他们又暗地里用金玉收买窦建德手下的将领，阻挠凌敬的计划。最终窦建德向凌敬道歉说：“现在大家士气很高，这是上天在帮助我，趁此机会决战，必定能大胜，不能照您的建议办了。”凌敬再三争辩，窦建德不高兴，命人把他架了出去。
英国战史学者格拉夫对此的补充也很有意思。他认为，窦建德另一个不愿意转移攻击方向的原因是他也做不到。因为他军队的成分和唐军不同，这支庞大的军队是由大量被吞并的各个割据武装所暂时凑集起来的。特别是孟海公的军队，更加不被信任。如果在士兵们士气转为低落的状态下改变攻击方向，很可能造成军队在行军中哗变或分裂，因此凌敬的策略也并不一定是真正切实可行的。对窦建德来说，他也不愿意冒这个险，只有继续依仗人多势众攻击虎牢关。
有一件事情窦建德虽然判断错误，但也是符合逻辑的：夏军每天都在应付十几万大军的后勤开支，而拖延将造成洛阳城弹尽粮绝投降唐军，这样对唐军有利。所以他认为李世民率领的这支“小军队”在虎牢关阻击是为了拖延，直至他被迫退兵，而速战则对自己有利。
但这位大夏皇帝没有注意另一件事：唐军也不想拖延！唐王朝通过称臣和纳贡暂时性获得了雄踞草原的突厥汗王的支持，但谁也说不准这个条约在什么情况下会被背弃。现在唐军同时在征伐洛阳和四川，已经几乎是倾巢出动。如果一旦情况失去控制，留守在关中的少量唐军既无法抵抗北方突厥骑兵的侵袭，也无法面对窦建德的“抄掠关中”。确实，李世民也判断窦建德会继续攻击虎牢关，但窦建德还是有可能听取谋士和妻子的意见，转而冒险攻击关中。但积极主动是李世民的人生信条，他并不想让未来被动地由命运来操纵。哪怕是一点儿可能。窦建德显然轻视了李世民个性中的主动性和唐军这支“小军队”的真正实力，李世民决定给予对方错误的信息，让命运的方向完全操控在自己手中。
5 月底，李世民向北渡过黄河，从南面逼近广武，侦察敌情。他有意留下一千多匹马，在黄河边放牧以引诱窦建德，而他则于当晚返回武牢。
5 月28 日，李世民期待的时刻到了。窦建德果然倾巢而出，从板渚出牛口列成战阵，北靠黄河，西临汜水，南连鹊山。十几万大军确实声势浩大，连绵十几公里，擂鼓前进，喊杀声震天。
这种场面十分骇人，让唐军诸将都十分惊慌。李世民带几名骑兵登上高丘观察敌阵，并对将领们说：“敌人从山东起兵，还没有碰见过强大的对手，如今身涉险境却很喧嚣，是没有纪律，逼近城池排列战阵，有轻视我们的意思。我们如果按兵不动，他们的勇气自然就会衰竭，列阵时间一长士卒饥饿，势必就会自动撤退，我们再追上去攻击，必然会取胜。我和各位相约，一过正午，肯定能打败他们！”
当时窦建德轻视唐军，派三百骑兵涉过汜水，在离唐营一里的地方停止。派人通报李世民说：“敢不敢挑选几百名精兵过来交锋？”李世民派王君廓带领二百名长枪手应战。双方相互交锋，骤进骤退，最终不分胜负，各自返回营地。
这时，窦建德将领王琬骑着昔日隋炀帝的坐骑青骢马，铠甲兵器都很新，远离阵前向众人夸耀。李世民说：“他骑的真是匹好马！”尉迟敬德请求去夺马，李世民制止他说：“怎么能为了一匹马损失一员猛士呢？”尉迟敬德不听，和高甑生、梁建方一起骑马直冲入敌阵，活捉了王琬，牵着他的坐骑奔回唐营。
由于之前提到了李世民及其麾下武将勇力的事迹，这里就顺带提一提《隋唐演义》中的描写与史实的关系。《隋唐演义》中前十二位好汉诸如李元霸、宇文成都、罗成等等都是虚构的，或是并无此人，或是有各种原型进行艺术加工。其实根据历史记载，诸如秦琼、尉迟敬德就已经是那个时代最强的战将。根据当时的习惯写作手法，《隋唐演义》将李世民立为道德典范，而文武策略、战场拼杀都必须非常依赖麾下的能臣武将，这个是不符合实际的。“仁者不带兵”，当战争需要，李世民会毫不犹豫地展现出他冷酷无情的一面。只是他并不滥杀、嗜杀而已。此外，论武艺与马术，特别是箭术，李世民也是可以居那个时代强者之列的。所以史书上经常记载他亲临战阵并热衷于战斗，用榜样的力量来激励唐军奋勇作战，而不完全是在后方组织与协调军队。
唐军与夏军从清晨对阵一直到中午，夏军由于挑战失败，士气继续低落，而中午也出现了大量口渴与疲劳的迹象。“士卒饥倦，皆坐列，又争饮水，逡巡欲退。”
李世民命令将领宇文士及带三百骑兵经过窦建德军阵西边向南奔驰，告诫他：“敌人如果不动，你就带兵返回，如果动了，就领兵东进。”到窦建德阵前，敌阵果然动了。显然，士气低落的夏军开始躲避宇文士及的攻击。
李世民立即下令把更多的精锐骑兵集中在窦建德已经有动摇迹象的左翼上。李世民率先出发，大军跟随在后，向东涉过汜水，直扑敌阵，开始总攻击。窦建德的军队由于猝不及防，加上疲惫，已经出现了部分的崩溃，但其精锐骑兵还是进行了有效的对抗，掩护形势窘迫的窦建德后撤靠近东面的山坡。该处处于汜水流域东部的悬崖地区，是一个不错的防御地形。
同时由于窦建德骑兵数量众多，唐军的骑兵突击稍显不利，李世民立即命令其他骑兵支援。唐军淮阳王李道玄挺身冲锋陷阵，直冲出敌阵后方，又重新返回冲入阵中，几番进出，身上聚集的箭像刺猬毛一样，勇气仍然不减，向窦建德军阵连续放箭。一时间战场尘土飞扬遮天蔽日，血腥的格斗达到了白热化的地步。
而夏军防御阵地的转移付出的代价是造成了较大的混乱。李世民现在决定出动自己的王牌，他亲自率领最精锐的一千名玄甲骑兵，在程知节（程咬金）、秦琼等悍将的伴随下对窦建德的军阵发动最后的猛烈冲击。玄甲军们卷起旗帜，一直等到骑兵冲锋穿透了整个夏军的军阵直达悬崖附近，才在夏军的阵后展开之前卷起的唐军大旗。窦建德的军队本来就士气低落，现在看见唐军的旗帜纷纷飘扬在自己的阵后更是惊恐万分。这时，从侧翼迂回的唐军骑兵也已经到达，和玄甲骑兵进行合击，窦建德大军迅速全面崩溃。
根据统计，有三千多名夏军在唐军的冲杀中被直接杀死，五万名以上的夏军被唐军俘虏，李世民当天就遣散了这些俘虏，让他们返回家乡。窦建德则被长矛刺中，一直逃到牛口渚躲避。唐车骑将军白土让、杨武威追逐窦建德，窦建德落马被俘。
窦建德大军溃败的消息很快传到了洛阳，早已筋疲力尽的王世充于6 月4 日投降。虎牢关之战的伟大胜利让唐军在一场战役中打垮了两个强大的对手，再加上唐军名将李靖在南方的胜利，使得唐王朝统一天下已经没有任何悬念。三千五百名精锐骑兵（应该还要加上本来虎牢关的守备军）击溃十二万大军，这场中世纪早期骑兵的经典战例，可载入世界军事史册，也是李世民个人军事生涯的最高峰。