《周礼》载“王车五路”，说的是周朝君王所乘坐的主车（副车是根据时令另外配置的）有五种，分别为玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂。车名的差异主要缘于车辕、车衡、车轭、车毂和车轴等末端所采用装饰的不同，分别有玉片、黄金、象牙、皮革等饰，木辂无饰。这五种车分别于祭天、会同、上朝、出征和畋猎等重要场合。出行时，君王乘用其中一车，余车随行，但玉辂除外，它比较特别，仅出现在祭天场合。
汉代虽然袭用前说，但《周礼》在西汉时期并不受官方所重视，因此辂车地位被抬高，最后成为无可争议的帝王专车实际上是新莽之后的事情。东汉以后，下迄明清，辂车一直是当时最豪华的车。“辂车”也写为“路车”，有人说它指行路之车，也有人说它指大型车，从周秦两汉车辆形制演变情况来看，拙见以为辂车指皇家专用的大型车较为合理。
图1 马王堆汉墓帛画之车马仪仗图
秦汉时期皇家所用马车的种类要比先秦丰富许多，出现了舒适的安车。辇车在先秦时期为后车系统中级别较低的车种，但在汉代也被纳入君车体系。因此周代的车骑制度已经不能胜任秦汉时期的形势，统治者便另创了一套制度来取代周王室的“五辂制度”，此即秦汉时期皇家的“卤簿制度”。天子出行时各有卤簿，分为大驾、法驾、小驾三种，每种所配置的车辆种类、数量甚至随行人员都有定制（参见图1）。其中大驾仅用于祭祀场合。可见从先秦到两汉时期，祭祀场合的用车都有严格的规范，专车专用。但具体到特定的朝代、祭祀场合，或祭祀对象，君王所乘坐之车又有所区别。
就三代而言，君王祭祀时都乘辂车，《礼记·礼器》曰：“大路素而越席”，说君王祭天时乘用大辂车，这个说法大概主要还是指商代的情况，后代卤簿中车队反映的不是车名，而是车队的规模或规格。商代的大辂车就是周代的木辂车，商人自己或将它称为“山车”或者“桑根车”，使用时，马车车舆内只铺设蒲草结成的席子，可谓朴素无华。其所驾之马的脖子上也仅悬挂樊缨一就。“大路繁缨一就，先路三就，次路五就。”商代还保留了高级别祭祀往往“以小（或少、素）为贵”的传统。在层次较低的祭祀场合反而可以使用装饰更为繁盛的先辂和次辂。较大辂低一层级的先辂，驾马的樊缨是三就，为大辂驾马的三倍；而最低规格的次辂，其驾马所悬挂的樊缨则五倍于大辂。在这里，樊缨的就数越多，表示级别越低。但是这种情况在周代以后发生了改变。可能的原因是，商为周所克，故而商代的祭祀习俗在周代也被颠覆了，周代转而使用隆盛的器具与礼仪来祭祀最为尊贵的上天，表现在马车上，便选择了象征隆重的玉石来装饰祭天所乘的辂车，这种选择也有其内在的合理性，因为诸种礼天地的琮和璧等器物自古以来便以玉石为主。
但不管是素朴，还是隆重，先秦两汉时期的祭祀用车在当时大抵都比较独特。《礼记·明堂位》：“鸾车，有虞氏之路也。钩车，夏后氏之路也。大路，殷路也。乘路，周路也。”有虞氏祭天时乘坐鸾车，车箱上悬挂着和铃，车衡上设銮铃（ 参图2） ，这种车行走时便会发出有节律的鸣响；夏后氏祭天时乘坐车箱栏杆制成弯曲状的钩车，钩车就是当时的战车，当然可能在具体的细节上会有所区别；殷代祭天乘坐大辂，也就是周代以后的木辂，一说髹成黑色，存疑；而周代君主祭天时乘坐的车是玉辂。至于汉代君主祭天时的乘车，会因时段不同而略有差异，有时为凤皇车，有时为金根车。西汉时期，祭天用的是大驾，东汉时，规格下降，“行祠郊以法驾。”原因是东汉以降，君王在封建礼制系统中的地位被大幅提升，凌驾于天地之上。
图2 带鸾铃、和铃的辂车
《隋书·礼仪志》称：“昔成汤用而郊祀，因有山车之瑞，亦谓桑根车。”这种大辂车在时人看来是一种象征天下太平的祥瑞之兆，《宋书·符瑞志下》说得更详细：“山车者，山藏之精也。”“虞舜德盛於山陵，故山车出。”《后汉书·舆服志》曰，“殷瑞山车，金根之色”，据唐李绰《尚书故实》，有人认为“金根”乃“金银”之误，这是不对的。其实“金根”指的就是山之精华“桑树根”，桑树之根的色泽确实也是金黄色的。商代喜用桑树为材，且把它视为“山精”，这或许与殷民对桑林的崇拜有关，《吕氏春秋·顺民》记载了成汤以身祷于桑林祈雨的故事，可见桑林于殷人而言系具有宗教意义的存在，甚至可以决定他们的祸福。殷人崇桑，但秦人未必，遂对桑根车进行“增饰”，加之周代出现了玉辂这种高级车，所以秦始皇用“金根”取代“桑根”，既取殷代大辂之祥瑞寓意，又有周代玉辂之豪华。“始皇作金根之车，”其“增饰”（或改变）的内容实际上有两个层次。首先是材质，用其它材质取代桑木，其次是装饰，经过这样的改变，殷代的“大辂”就脱胎换骨为“金根车”了。至此，《乘舆马赋》中所谓的“金根，以金为饰”便极有可能了。
郑玄说：“汉祭天,乘殷之路也,今谓之桑根车也。”此说或有所本，但是有些汉代文献又言之凿凿地说汉代有玉辂，这就不免龃龉了。因为不论是从郑玄的注释来看，还是从《舆服志》来看，秦汉时期都应该不存在玉辂，我们不妨在此作一些回顾来厘清这个问题。
图3 孝堂山石祠中的大王车
汉代墓葬中虽然大量出土车马形象方面的资料，但是这些车马形象资料在这一方面却不能提供有力的证据。因为汉代遗存下来的车马画像通常只能区别出轺车、安车、輂车，无法鉴别出玉辂之类的以细枝末节（五末）来区别的辂车，虽然有些车亦榜题“君车”和“大王车”等字。如孝堂山的君车（图3），即使它在祭祀卤簿中，我们也没有充分的理由来确认它就是玉辂或者其它辂车。由于迄今尚无汉代帝王陵墓被发掘，因此玉辂车的车迹更不大可能见到，一方面我们不能因为车饰中出土有玉质残件就说它是玉辂，另一方面玉辂本身也不大可能作为陪葬之车。
在文献上，有些材料也表明汉代并无玉辂。《后汉书·马融列传》载：“乘舆乃以吉月之阳朔，登于疏镂之金路，六骕騻之玄龙，建雄虹之旌夏，揭鸣鸢之修橦。”李贤注道：“……周迁《舆服杂记》曰‘玉路，重（较）[路]也。金路、玉路形制如一。六，驾六马也’《续汉志》曰：‘天子五路，驾六马。’”郝经亦云：“其牲幣璧玉之数又各有加，至于衮冕、玉路，备极珠宝，百官仪卫，卤簿驾仪，千乘万骑。”这两个例子均提到玉路，甚至《续汉志》还提到天子五辂。类似的例子还有很多，因此如果不作深究，那么据此似乎可以断定汉代存在玉辂了。尤其是《后汉书·舆服志》的记述更使学者确信这一点：“天子玉路，以玉为饰，钖樊缨十有再就，建太常，十有二斿，九仞曳地，日月升龙，象天明也。夷王以下，周室衰弱，诸侯大路。秦并天下，阅三代之礼，或曰殷瑞山车，金根之色。汉承秦制，御为乘舆，所谓孔子乘殷之路者也。”王先谦认为《舆服志》中这段话所提到的“玉路”为“五路”或“王路”所讹。对于此，笔者倒不一定赞同，但“玉路”没有讹误，也不代表汉代祭天时皇帝就使用这种辂车。作为一种写作手法，《舆服志》中不止一次出现，它具有“启兴”下文的作用，而且还为下文讨论金根车提供了对照，毕竟二者分别为先秦与汉代天子专车。《舆服志》中让人产生混淆之处其实有两处。一处是“乘殷之路”。秦汉皇帝“乘殷之路”在这里专指乘坐商代“殷瑞山车”，确切的说是改造过的“桑根车”，即金根车，形制可参见秦始皇陵出土的一号铜车马（图4）；一处是作者把“玉路”作为关键词写在篇首，容易让读者误会它与同列的其它车名一样均为汉代常见车种：“秦阅三代之车，独取殷制。古曰桑根车，秦曰金根车也。汉氏因秦之旧，亦为乘舆，所谓乘殷之路者也。”根据王先谦的说法，秦代的金根车就是商代的木辂，不同之处在于金根车诸末饰金。当然“饰金”之说有待商榷。《礼论·舆驾议》说：“周则玉辂最尊，汉之金根，亦周之玉路也。”这句话值得注意。它实际要说的是金根车具有玉辂的地位，但却容易让人误以为金根车就是玉辂，而不是所谓的木辂。事实上，在汉代还有一种车，地位从未为人所重视，它可能比金根车更为尊贵：“应劭《汉官卤簿图》，乘舆大驾，则御凤皇车，以金根为副。”据《西京杂记》所载甘泉卤簿大驾中，天子的乘舆即凤皇车，因此，王先谦认为汉代祭天乘桑根车的说法并不是十分确切的：“汉祭天乘殷之路，今谓之桑根车。”《古文渊鉴》曰：“《礼》所谓金、玉路者，正以金玉饰辂诸末耳。左右前后，同以漆画。秦改周辂，制为金根，通以金薄，同匝四面。汉、魏、二晋，因秦莫改。逮于大明，始备五路。”秦至两晋均无玉辂车至此已经非常清楚，后人误以为汉代有此车的原因，一来在于以后来的事实去判断过去，二来是古代文献中常常以“玉路”代表最高等级的车，但这并不能说明汉代就有玉辂。
图4 秦始皇陵出土一号铜车马
不仅两汉没有玉辂车，就连以“复古”为尚的新莽时期亦无玉辂车。王莽“贱汉行”，新朝对御礼可能会作一些修改，或者复古，或者新创，但史书中亦未见有关的记载。据《王莽传》：“五威将乘乾文车，驾坤六马，背负鷩鸟之毛，服饰甚伟。每人将各置左右前后中帅。衣冠车服驾马，各如其方色数。”若依照汉制，这种驾六的车制早已僭礼，但在此显然是合乎礼法的；另一处记录为：“仁见莽免冠谢，莽使尚书劾仁：‘乘乾车，驾巛马，左苍龙，右白虎，前朱雀，后玄武，右杖威节，左负威斗，号曰赤星，非以骄仁，乃以尊新室之威命也。仁擅免天文冠，大不敬。’有诏勿劾，更易新冠。其好怪如此。”可见王莽强调的是在车马礼仪中各种配置所代表的阴阳五行关系。《王莽传》提到：“遣谒者持安车印绶，即拜楚国龚胜为太子师友祭酒，胜不应征，不食而死。”我们知道，周代大臣如果不是因为年迈皇帝通常不会赐予安车，这显然是西汉的礼仪。就此来看，在车马礼仪方面，王莽偏重迷信色彩甚于恢复周代之礼，他的改制是以西汉礼制为基础的，故笔者以为王莽时期存在玉辂的可能性也不大。东汉时古文经学虽然得到了发展，周礼中辂车的地位被抬高到至高无上的地位，但是仍然无法代替金根车的主要地位。孙机认为即使东汉尚玉辂，它的形制也可能与金根车相仿，而且考古也没有证据说明汉代有玉辂车。