在二战初期，德军以闪电战迅速席卷了整个欧洲，征服了波兰、法国、比利时等国。德军进行闪电战的主力是装甲部队以及大量的摩托化步兵，再加上空军的支援。而在实际的战斗中，德军也曾经遭遇过盟军坦克部队的强力阻击，例如英军的玛蒂尔达步兵坦克法国北部的表现。而德军当时的步兵反坦克武器仅仅只有反坦克手雷和Park37型反坦克炮，如上这些反坦克武器还能够应对轻型坦克，而玛蒂尔达步兵坦克这样的硬骨头就需要向上级调请88毫米火炮作为支援。
德军士兵使用的HLL反坦克手雷，必须将其吸附在坦克上使用
而到了1941年6月，德国开始实施巴巴罗萨计划，不久便遭遇到新型T34中型坦克的强力抵抗，37毫米反坦克炮完全无法击毁这款中型坦克，而苏联的每一个集团军都拥有一定数量的T34坦克，前线的88炮数量又不是很充足，无法及时地支援步兵。
步兵手里的反坦克手雷虽然可以击毁T34坦克，但反坦克手雷在20米的距离内向坦克投掷，甚至需要贴在坦克身上引爆，这种做法非常危险。德军感觉到急需一款新的中距离高穿深单兵反坦克武器，这就是后来出现的大名鼎鼎的"铁拳"单兵反坦克火箭筒。
德军对新型反坦克武器的要求如下：采用破甲弹原理，步兵能够在一定距离上能够发射这种破甲弹，保证自身安全的同时也能够击毁敌方坦克。为了使这款单兵反坦克武器能够快速批量生产，其制造成本不能太高，制造工艺不能太复杂。在竞标中，只有德国施耐德公司的方案成功入选，施耐德公司是二战前专门研制破甲弹技术的公司，所提出的方案也就是我们后来看到的"铁拳"反坦克火箭筒。
"铁拳"的破甲弹弹头内部结构
施耐德公司的初始研究成果是1942年完成的42式"铁拳"反坦克火箭筒。42式"铁拳"的前端是一个直径为8厘米的半圆形破甲弹弹头，将其插入并固定在2.8厘米的身管中，破甲弹弹头加身管总长仅35厘米，重不到1千克，非常利于步兵携带。其内部装填了30克发射药，能够把破甲弹弹头推动到距离自己30米的地方。在最初的测试中，由于未经改进，42式铁拳并不像后来版本的"铁拳"性能那么好。由于破甲弹弹头缺少折叠尾翼，导致实际射击时精度不足，同时破甲弹也缺少必要的整流罩等部件，穿深仅有30毫米。
第一个实用版本的"铁拳"，重量较轻也被称为"舒伯特"
如上这些问题都在定型的第一种量产型"铁拳"中解决，也就是1942年年底完成开发，1943年初期投入量产的"小铁拳"，随后在"小铁拳"的基础上，德军又开发了二战中德军最常使用的30式"铁拳"。"小铁拳"的德语名称是（Panzerfaust Klein）其中Klein的意思代表孩子，表达这款铁拳要比后来的30式"铁拳"更加轻量化。为了方便读者进行阅读，下文会称呼"小铁拳"为"舒伯特"（小伙子的意思）。
最近的这名德军士兵手里拿的就是"舒伯特"，旁边的士兵用的是30式
"舒伯特"的全重有3.2公斤，虽然较原先的42式有所增加，但是性能更好、威力更大。战斗部直径从8厘米增加到10厘米，加长了身管的长度到36厘米，发射药增加到了56克，从而使推进飞行过程更加稳定，同时飞行速度更快。总重量增加的原因是战斗部重量大大增加了，同时安装了四片金属折叠尾翼。"舒伯特"的战斗部为400克TNT和钝化黑索金混合装药，可以穿透30度倾斜的140毫米钢板。其穿深性能远远超乎人们的意料，因此"舒伯特"一直生产到了战争结束，总共生产了155万具。
"舒伯特"在1943年7月就已经开启了生产工作，第一批"舒伯特"于同年8月正式被士兵使用。而基于"舒伯特"开发出来的30式"铁拳"也在8月份正式定型，30式"铁拳"的重量要比"舒伯特"更大，主要增加了战斗部的体积和装药量，战斗部直径从"舒伯特"的10厘米增大为15厘米，穿深增加到200毫米。30式"铁拳"的射程和其他铁拳一样：只有30米。虽然30式"铁拳"的穿甲性能要比"舒伯特"更好，但是重量较大，而"舒伯特"较轻的重量则更适合空降兵以及最后由平民和儿童组成的人民冲锋队。
标准的30式"铁拳"
30式"铁拳"和"舒伯特"是1944年中期前德军唯一批量使用的两款"铁拳"。自1943年8月份30式"铁拳"量产以来，由于其制造工艺简单、成本低廉的特点，不久后月产量就达到了10万发，最高纪录是每月20万发。但无论是"舒伯特"还是30式"铁拳"，其最大的短板还是射程较近，虽然它们都可以在30米的距离内"秒杀"掉一切盟军/苏军坦克，但是坦克周围一般都会伴随大量的步兵保护，携带"铁拳"的反坦克步兵难以近身。因此在1944年中期，德国又开发了一款新的"铁拳"，即60式"铁拳"。
这名士兵使用的就是60式铁拳
"60式"铁拳"和30式"铁拳"的区别并不大，只是增加发射药和身管长度（增加了5厘米），将射程提高到了60米，同时增加了破甲弹弹头的初速。30式和"舒伯特"的弹头初速都是30米每秒，而60式"铁拳"的弹头初速为45米每秒。其全重提高到了6.1千克，瞄准标尺外形也有所修改，在发射装置上增加了一个保险推杆，避免在运输或者士兵携带过程中发生走火事故。60式"铁拳"以及30式"铁拳"是二战中德军最常使用的"铁拳"反坦克火箭筒，其次才是"舒伯特。"
在1945年初期，有关30式"铁拳"的生产工作已经完全停止，只有"舒伯特"和60式以及最新一款的100式"铁拳"处于量产状态。100式"铁拳"的研发目的依旧是为了增加"铁拳"的有效射程，其增加射程的手段主要是进一步提高发射药的质量。"舒伯特"的发射药仅重54克，而到了100式"铁拳"时，发射药重量已经增加到了190克，等重量分成两部分安置在身管内，将有效射程提高到了100米，同时初速也从60式的45米每秒提高到了60米每秒，自重也增加到了6.8千克。100式"铁拳"的标尺有着30米、60米、80米、150米（抛射）的射击对照孔，操作十分方便。
"铁拳"反坦克火箭筒的使用说明，如何对照标尺进行攻击
大部分量产型铁拳都在第一时间被运往东线，"铁拳"在实战中也得到了德军以及其对手的肯定，相当数量的T34、KV系列坦克被一枚小小的"铁拳"所击毁，苏军不得不采取措施来防御此类武器。最简易的方式就是在坦克上隔着一定间隙焊上一层装甲板或者是铁丝网，其厚度只要能够提前引爆"铁拳"的破甲弹弹头就行，冷战时期出现的间隙装甲也是相同原理。
一名"铁拳"教官，四个臂章代表他击毁过四辆坦克
德军自1943年装备"铁拳"以来，就一直鼓励士兵去以肉身去挑战苏联坦克。每当一个士兵使用反坦克武器击毁一辆坦克时，德军就会为为其颁发一个臂章。部分击毁坦克数量较多的德军士兵还会被召回国内当教官，指导新兵如何使用"铁拳"，教给他们宝贵的技巧和经验，让他们在动线防守战场上击毁更多的苏军坦克。
苏联士兵也在使用"铁拳"
苏军在进攻途中也缴获了不少铁拳，并且应用到了对德军的反攻攻势中。一部分苏军喜欢携带"铁拳"用于攻坚战，"铁拳"可以有效的摧毁德军的碉堡、驻守的建筑物等硬目标。西线战场的盟军也对"铁拳"高度重视，一部分美军军官甚至写信给高层，建议美军大量仿制"铁拳"供前线官兵使用。美军自己的单兵反坦克武器巴祖卡火箭筒都不如"铁拳"优秀。
150式"铁拳"，图片最下面的那款。
除了德军广泛使用的那四种型号外，"铁拳"系列还有另外两种型号，分别是150式和250式，150式可以说是二战中所有“铁拳”型号中最优秀的一款。150式改进了破甲弹弹头的设计，采用利于在空中飞行的流线型弹头，同时增加了100克装药，这些改进使得150式的有效射程和穿深大大增加，最远可以达到150米，同时初速增加到了85米每秒。150式"铁拳"还可以再装填十发，不必像以往型号的"铁拳"用完即弃。在战争结束前，150式"铁拳"总共生产了10万支，但大部分都在工厂没有下发到部队，这部分铁拳全部被盟军收缴并销毁。
RPG2型的弹头和150式"铁拳"的弹头非常像
最后的250式"铁拳"在战争结束前也没有研究完成，仅仅停留在图纸上，这里就不过多叙述。而"铁拳"系列对战后的单兵反坦克武器发展有着巨大的推动作用，苏联和美国借鉴了"铁拳"采用破甲弹的成功经验，开发出了各自的单兵反坦克火箭筒。其中最著名的当属苏联的RPG系列。初始量产版本的RPG2的弹头形状就是借鉴了150式"铁拳"。