小马智行从创立到上市的8年里，见证和经历了很多人工智能技术的拐点时刻。

2016年，AlphaGo战胜韩国职业围棋选手李世石，改变了人们对人工智能的认知，也让曾担任百度自动驾驶部门首席架构师的彭军博士产生了基于自动驾驶技术打造产品，并创造社会价值的想法。这一年，彭军与编程界天才楼天城共同创办了小马智行。

2024年，ChatGPT的火爆，推动AI技术向各个领域渗透，很多人已经可以切身感受到，AI正在改变世界。

自动驾驶的ChatGPT时刻也到来了。

北京时间11月27日晚（美东时间11月27日上午），中国自动驾驶公司小马智行正式在纳斯达克挂牌上市，股票代码“PONY”。

小马智行联合创始人、CEO彭军对带领小马智行登录纳斯达克感到自豪，他说，“八年间，小马智行带领行业穿越周期，为技术变革不懈突破，如今终于迎来商业化的关键拐点。自动驾驶曙光在前，我们以终为始，将为社会创建出更安全、高效、便捷的未来交通。”

自动驾驶这条被小马智行联合创始人、CTO楼天城称作如同攀登珠峰的艰难道路，正在迎来改变世界的开始。

图源：小马智行

打破融资冰点，小马智行上市前还在被疯狂认购

在美股正式上市之前，小马智行曾向美国证监会(SEC)更新了招股书，因投资者对小马智行IPO的认购热情空前高涨，公司扩大了IPO规模，从原计划的1500万股ADS扩至2000万股ADS，增幅达33.3%。

有消息透露，参与认购的机构除了已公开的北汽集团和康福德高，还包括小马智行多个老股东以及多家国际顶尖投资机构。同时，广汽等四家投资者以私募配售方式认购总价值约1.534亿美元的A类普通股。

按照13美元/ADS的发行价计算，若承销商的超额配售权悉数行使，小马智行通过公开发行募集的资金达2.99亿美元（约合人民币21.73亿元）。这意味着，小马智行成为今年以来美股自动驾驶领域最大规模的IPO。

一位接近IPO的市场人士表示，小马智行启动IPO招股后实现超额认购。“小马智行受到资金热烈追捧，这一火爆程度在近年来比较罕见，这应该是近年来最受关注的赴美IPO项目了。”业内人士分析，小马智行的成功上市体现出全球自动驾驶赛道逐渐升温，也是外界对于小马智行实现Robotaxi规模化运营可能性的认可。

小马智行Robotaxi商业模型

2018年底，小马智行推出中国首个自动驾驶出行服务小马智行（PonyPilot），截至目前，小马智行已累积近4000万公里自动驾驶路测试总里程，其中无人化测试里程近400万公里。

小马智行创立后受到众多知名车企、VC机构的认可，包括丰田汽车、一汽集团、红杉中国、五源资本、IDG资本、招商局资本等参与其IPO前7轮融资，总金额超13亿美元。丰田是其持股比例最高的战略投资人，红杉是最早和持股比例最高的财务投资人。

而他们看中的，除了自动驾驶的前景，还有小马智行的核心团队配备和技术路线选择，这个充满技术理想的团队，正在打造着一个中国版Waymo。

中国版Waymo，真正的全球Robotaxi第一股

与很多自动驾驶技术公司的业务分散性不同，目前全球只有Waymo、萝卜快跑和小马智行具备可大规模运营的Robotaxi业务，而小马智行成功美股上市，使其成为全球Robotaxi第一股。

聚焦自动驾驶技术，实现自动驾驶商业化，一直是包括小马智行在内的L4自动驾驶技术公司的愿景。

而像Waymo一样，能够实现Robotaxi的规模化运营，实际上才是实现Robotaxi商业化的最大前提。

在与产业链上下游合作中，小马智行一直聚焦如何提升Robotaxi规模化。

图源：小马智行

一方面，小马智行在与丰田、北汽、广汽等主机厂的合作中，正在推动自动驾驶车型的量产，包括车型正向研发、产线建设、道路测试、公告认证等领域。

与后装自动驾驶车辆不同，接下来小马智行的Robotaxi可以从产线下线后直接接入自动驾驶运营平台。⼩⻢智⾏还与众多第三⽅出⾏平台、出租⻋运营商合作，为Robotaxi⻋队和服务⼤规模落地开辟市场和用户基础。

这种“车企+自动驾驶企业+出行平台”的合作模式，被业内看作是推动Robotaxi落地的关键。在这一模式中，车企负责整车的量产，出行服务平台提供服务场景和获客渠道，自动驾驶企业提供自动驾驶技术和运营解决方案。

这些都是在为推动规模化前装无人驾驶车辆量产并能够快速进入市场作准备。

从目前中国L4自动驾驶技术公司的营收情况来看，我们也注意到，小马智行自动驾驶的相关收入正在快速增长：

目前小马智行共有250多辆Robotaxi提供服务；

toB层面，小马智行向合作车企和出行平台公司提供一整套自动驾驶解决方案；

同时，小马智行的Robotaxi服务向乘客收取自动驾驶出租车乘车费用，包括此前北京大兴机场的示范运营也已经进入收费阶段；

小马智行也正在积极布局自动驾驶出行的出海，在欧洲、东亚、中东等地区均已开始布局。

2024年前三季度，小马智行自动驾驶相关板块业务收入为470万美元，同比增长422.2%。

从去年开始，中国L4自动驾驶技术公司密集启动IPO流程，我们也从招股书中看到，很多公司都在靠其他业务来弥补Robotaxi的高投入。

小马智行则聚焦在自动驾驶技术本身。

无论是自动驾驶卡车业务，还是Robotaxi，其技术核心都是小马智行的虚拟司机无人驾驶技术。

所谓虚拟司机，就是依靠全栈全站自研的软件和硬件能力，打造适用于不同场景、不同车型的虚拟司机，从而实现多场景下的无人驾驶运营。

小马智行的自动驾驶卡车编队

同时，小马智行的自动驾驶技术还在不断进阶。

今年，众多车企将智能驾驶技术路线调整到端到端，大模型上车也称为很多车型智能驾驶的卖点。

而对于聚焦L4无人驾驶技术的小马智行来说，去年8月，小马智行将感知、预测、规控三大传统模块打通，统一成One Model端到端自动驾驶模型，目前已同步搭载到L4级Robotaxi和L2级量产智驾中。

9月，楼天城在接受媒体采访时还分享了一个观点：端到端不是大模型，对于自动驾驶来说，世界模型更重要，L4要做的是先训练世界模型。

就在10月底，Waymo也官宣了下一代AI模型——Waymo基础模型（Foundation Model）。

一直以来，对于技术方向的认知和推进，是小马智行的优势，在楼天城看来，Waymo不能进入中国是一个遗憾，很遗憾不能向世界证明，其实小马智行远比Waymo好，包括在安全性、体验、市场效、成本这些方面。

实际上，无论是Waymo还是小马智行，他们最大的共同点是在技术路线层面的推进速度领先于行业，与此同时，二者也非常注重Robotaxi本的高商业价值城市深耕和城区出行场景，并且正在发力自动驾驶车辆量产，为全无人车运营的规模化和商业化作准备。

本质上，Waymo和小马智行，都是以推动自动驾驶技术超越人类为前提，以让其自动驾驶技术能够应对更加复杂的场景，并提升安全性。

从技术能力以及相似的发展路径来看，小马智行可以称得上是”中国版Waymo“。

更重要的是，现阶段对于小马智行来说，推动Robotaxi商业化，技术层面已经没有任何阻碍。

攀上珠峰，他们终于看到曙光

在纳斯达克敲钟时刻过后，楼天城不无感叹，对技术发展的前景也更加笃定，他说，

“纳斯达克上市只是无人驾驶技术改变世界的开始，我们的征途远未结束。无人驾驶的突破之路如同攀登珠峰，而我们选择了坚守、耐心和长期主义，从而实现超越人类司机的技术质变。”

在越过无人驾驶技术这座珠峰后，小马智行的目标很明确，向Robotaxi大规模商业化全速迈进。

最新招股书显示，小马智行2022年、2023年营收分别为6839万美元，7190万美元（同比增长 5.1%），2024年前三季度营收3951万美元（同比增长85.5%），近三年总营收超过了1.79亿美元（约13亿元人民币）。

小马智行是目前中国营收规模最高的L4自动驾驶技术公司。

同时，小马智行披露的对于IPO所筹集资金的用途包括，首先是自动驾驶出行服务及货运服务的大规模商业化和市场开拓，包括生产、销售、营销、客户服务和行业协作（40%）；其次是自动驾驶技术持续研发和投入（40%）；还包括潜在战略投资和收购，提升公司技术能力和搭建产业链生态（20%）。

接下来，小马智行将推动千辆规模级的全无人Robotaxi并实现商业化。

比如，小马智行与丰田中国、广汽丰田于今年4月注册成立的合资公司“骓丰”，投入超10亿人民币，计划在2025-2026年向国内一线城市推出千台规模的铂智4X Robotaxi车辆。前不久，小马智行与北汽新能源宣布达成L4无人驾驶车型开发技术合作，双方将基于极狐阿尔法T5车型向国内市场部署至少千台量级规模的北汽新能源Robotaxi车辆。

小马智行与丰田合作开发的铂智4X Robotaxi车辆

一个数据值得一提。今年上半年，小马智行所运营的Robotaxi车队，每辆全无人Robotaxi日均订单量已经超过15单，这一水平已经开始接近Waymo的日均订单量。目前在旧金山，一辆 Waymo Robotaxi 每天的接单量超过18单。

这成为Robotaxi大规模商业化的关键里程碑。

以运营规模为前提，小马智行预估，预计在2025年会实现单车运营盈亏平衡、毛利转正，并开始迈向Robotaxi大规模商业化。

最近几年，小马智行几经行业沉浮，挺过自动驾驶资本寒冬后，小马智行依然手握充足资金，截⾄2024年6⽉底，小马智行的现⾦及现⾦等价物、短期投资及受限现⾦总额4.73亿美元。

今年，自动驾驶技术公司争相上市的同时，自动驾驶行业也即将面临洗牌，谁能率先实现规模化商业化，谁才能保证留在牌桌上。

基于对Robotaxi前景的看好，今年特斯拉也展示了其Robotaxi概念车，与此同时，很多咨询机构也作出预判，在技术进步、扶持政策和硬件成本下降的推动下，Robotaxi服务有望在2026年左右实现商业化。预计2030年前后，Robotaxi服务将进入成熟商业化阶段，并在全球主要地区部署。

有推测称，在2030年，Robotaxi全球市场规模甚至有望达到666亿美元规模，而中国Robotaxi市场，很可能会占据全球Robotaxi市场超过一半的市场份额。

在过去八年的时间里，小马智行团队从没有质疑过无人驾驶技术所带来的技术前景，当发展的进程终于将巨大的市场机遇呈现在眼前时，如楼天城所说，今天起，小马智行的信念将会在全世界生根发芽——AI不仅能提供更安全、高效的服务，更能带来前所未有的体验，彻底颠覆人类对驾驶的认知。